干净的方式获得外键对象在PHP MySQL查询

我使用下面的代码从MySQL数据库中获取一个book对象。

$q = $pdo->prepare('SELECT 
                        book_id "id", 
                        book_title "title", 
                        book_slug "slug"
                    FROM book 
                    WHERE book_id=:id');
$q->bindParam(':id', $id, PDO::PARAM_INT);
$q->execute();
$book = $q->fetchObject('Book');

书籍与歌曲有多对多关系，歌曲有song_id、song_title和song_lyrics，因此我有一个包含book_id和song_id的book_song表。

我想得到属于一本书的所有歌曲。在一个查询中是否有一个干净的方法来做到这一点?

我在这里寻找的是如何以一种干净的方式编写查询，以及如何处理结果，最终得到一个具有Song对象数组的Book对象，而无需太多代码。