CakePHP自定义路由w/%20在url中想要替换w/“-"；不知道如何在路线上实现这一点

我的链接：

echo $link->link($planDetailsByCompany['PlanDetail']['name'],
    array('controller' => 'plan_details', 'action' => 'view_benefit_schedule',
    'id' => $planDetailsByCompany['PlanDetail']['id'],
    'slug' =>  $planDetailsByCompany['PlanDetail']['name']));

我的自定义路线：

Router::connect('/pd/:id-:slug',
    array('controller' => 'plan_details', 'action' => 'view_benefit_schedule'),
    array('pass' => array('id', 'slug'),
    'id' => '[0-9]+'));

我的url显示如下：

..pd/44-Primary%20Indemnity

我无法确定如何删除%20并将其替换为"-"。公司名称中有一个空格导致了这种情况。这在CakePHP路由器功能中可能吗？如果是，如何？或者其他方法。