在PHP中通过树结构递归的特定算法

在PHP中，我有一个这样的结构：

Array
(
    [0] = Array
    (
        'id' => 1,
        'parent' => 0
    )
    [1] = Array
    (
        'id' => 2,
        'parent' => 1
    )
    [2] = Array
    (
        'id' => 3,
        'parent' => 1
    )
    [3] = Array
    (
        'id' => 4,
        'parent' => 2
    )
)

id是唯一的整数，而parent是对另一个元素的id的引用。如果parent为0，则它没有父级。树状结构如下：

1 -> 2 -> 4
  -> 3

（我希望这是清楚的！）。我一直在尝试确定一种算法，该算法将生成一个嵌套数组或类似的输出，以公开树层次结构，这样我就可以使用它；例如一个这样的输出将是：CCD_ 5。该算法可以支持任意深度的阵列；但我限制它的条件是一个孩子不能有一个以上的父母。

对不标准的语法表示歉意，我希望它能有效地传达我试图实现的目标，我认为这是一种深度优先的搜索——然而，我遇到的实现太枯燥了，我无法理解，所以我很感激在这方面的一些帮助。